Die Geschichte des israelischen Selbstverteidigungssystems (Krav Maga) reicht zurück bis ins Jahre 1920 mit der Einrichtung des Britischen Mandates Palästina. Im selben Jahr wurde die Hagana gründet, eine paramilitärische Organisation, die sich um die steigende Aggressivität gegenüber Juden in der Region kümmern sollte. Großbritannien hatte den Juden in der Balfour-Deklaration eine nationale Heimstätte in dem heutigen Israel versprochen.
Bis zur Gründung des Staates Israel im Jahre 1948 gab es immer wieder terroristische Anschläge in Israel.
Unter den feindlichsten Umständen und von Feinden umgeben, war Israel in seinen Kämpfen immer zahlenmäßig unterlegen. Als Reaktion auf die anhaltenden Bedrohungen entwickelten die Israelis ein Kampfsystem, das in seinem Kern mentale Stärke, Vielseitigkeit, Innovation und praktische Anwendbarkeit betonte. Die Formalitäten traditioneller Kampfsysteme oder Kampfkünste wurde zugunsten von Methoden aufgegeben, die ein schnelles und instinktives Lernen unterstützen.
Diese Philosophien halfen Israel und seinen Bürgern, angesichts der ständigen Aggression zu überleben und dabei eine der am meisten angesehenen Streitkräfte zu schaffen, die Israeli Defense Forces(IDF). Aufgrund der Streitigkeiten und des Terrorismus entwickelte das israelische Militär Kampfsysteme, die auch im Kriegseinsatz anwendbar sind. Diese israelischen Verteidigungssysteme werden seit Jahrzehnten erfolgreich von israelischen Spezialeinheiten, FBI, hochkarätigen Leibwächtern, Anti-Terror-Polizeieinheiten und SWAT-Einheiten aus der ganzen Welt eingesetzt.
Dieser Kontaktkampf (hebräisch קרב מגע, Krav Maga) ist ein modernes Selbstverteidigungssystem.
Nach der Gründung des israelischen Staates wurde Lichtenfeld im Jahre 1948 Chefausbilder für körperliche Fitness und Krav Maga an der militärischen Kampfschule der Israelischen Streitkräfte (IDF). Während seiner etwa 20 Jahre bei den IDF entwickelte er seine Lehre des Krav Maga immer weiter. Nach seiner Tätigkeit an der Armee passte Lichtenfeld das militärische Krav Maga für Polizisten und Zivilisten an.
Krav Maga wird heute weltweit in unterschiedlichen Ausprägungen und auch für unterschiedliche Zielgruppen unterrichtet.